一．MOTEC DBD智能空心杯伺服驅動器具有以下特點：

（1）輸入直流電源 18VDC～48VDC；最大連續(xù)電流6A；

（2）特別針對低電感空心杯電機設計；內(nèi)置S曲線、T曲線軌跡規(guī)劃功能；

（3）具有位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式；

（4）操作模式有網(wǎng)絡指令模式、脈沖/方向模式、+/-10V模擬信號模式、PWM速度模式和獨立運行模式；

（5）網(wǎng)絡指令模式有RS232、RS485和CAN總線模式，3種通訊方式都支持多臺驅動器組網(wǎng)控制的操作模式；

（6）通過網(wǎng)絡通訊和 MotionStudio上位機軟件能方便地進行 MOTEC DBD 驅動器參數(shù)調(diào)整、控制和在線監(jiān)測等功能；

（7）支持無需上位機的獨立運行模式(獨立運行模式的運動程序由 MotionStudio編寫編譯完畢后下載到 MOTEC DBD 驅動器，并由驅動器的I/O觸發(fā)程序的運動)；

（8）提供上位機動態(tài)庫和命令集用于上位機應用程序編寫；

（9）高PWM頻率帶來卓越的控制性能和極高的電機的適應性；

（10）具有溫度保護，過流、過壓、欠壓保護、I?T電流限制等功能，可靠性極高。

DBD應用——小型機器人

二．MOTEC DBD的工作條件：

1. 電壓：

— 供電電壓：直流+18V到+48V；

— 瞬時過流能力：最大持續(xù)電流的兩倍；

— 供電電壓不能超過其額定電壓的5%；

2.環(huán)境條件：

— 儲藏溫度：攝氏-20到85度；

— 工作溫度：攝氏-10到60度；

— 靜電保護25到30KV；

— 無雨淋和陽光直射的場所；

— 不防灰塵；

3.電磁兼容：

— 驅動器在工業(yè)環(huán)境工作時，為了讓輻射和抗干擾合格，可能需要加裝電磁兼容濾波器和抑制電路；

— 驅動器設計是為工業(yè)環(huán)境使用，若在居住環(huán)境或商業(yè)環(huán)境中使用，必須采用適當?shù)牟呗?，以確保其輻射干擾在允許范圍內(nèi)。

4.適用場合

MOTEC DBD容易安裝，功能齊全，組網(wǎng)靈活，最理想的應用場合是：

• 小型機器人的大功率方案；

• 對重量和體積敏感而又需求高速的設備；

• 進口空心杯驅動器的低成本大功率替代方案。

  
  

DBD應用——工業(yè)生產(chǎn)

三．MOTEC DBD驅動器功能說明

MOTEC DBD具有3種控制模式，包括位置控制模式、速度控制模式、電流控制模式；5種操作模式，包括脈沖/方向模式、PWM 信號模式、模擬信號模式、網(wǎng)絡指令模式、獨立運行模式。

MOTEC DBD驅動器的5種操作模式和3種控制模式可以組合成如下表所示的操作方法：

表1.  MOTEC DBD 操作模式和控制模式組合表

1.網(wǎng)絡指令模式

MOTEC DBD 工作在網(wǎng)絡指令模式下，上位機通過總線對MOTEC DBD發(fā)送控制指令，驅動器則根據(jù)指令的要求進行相應的控制動作。在網(wǎng)絡模式下，上位機可以是電腦、HMI、PLC 或者是其他嵌入式系統(tǒng)。MOTEC DBD支持RS232、RS485、CAN三種總線的網(wǎng)絡操作模式，這三種總線都可以組成多個節(jié)點的運動控制網(wǎng)絡。

表2. 網(wǎng)絡操作模式下I/O 的功能

1）RS232網(wǎng)絡

— 使用RS232通訊時，MOTEC DBD支持最大通訊速率為115200bps，通訊速率可實時調(diào)整；

— RS232通訊口最多可以支持連接8臺 MOTEC DBD驅動器，并可擴展；

— 實際通訊速率和通訊節(jié)點數(shù)量受使用環(huán)境與連接電纜長度等因素影響；

— 驅動器上電后初始化的通訊速率為115200bps；

2）RS485網(wǎng)絡

— RS485總線抗共模干擾能力增強，最大通信距離可達到1000米；

— 支持31臺聯(lián)網(wǎng)，并可擴展；

— MOTEC DBD的RS485通訊支持最大傳輸速率為921600bps；

— 實際通訊速率和通訊節(jié)點數(shù)量受使用環(huán)境與連接電纜長度等因素影響；

— 驅動器上電后初始化的通訊速率為115200bps；

3）CAN總線

— CAN總線具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強等優(yōu)點；

— MOTEC DBD的CAN總線通訊可支持最大1M的通訊速率；

— 支持CAN2.0B，最多支持110個通訊節(jié)點；

— 實際通訊速率和通訊節(jié)點數(shù)量受使用環(huán)境與連接電纜長度等因素影響；

2.獨立運行模式

MOTEC DBD 提供了無需上位機就能運行的獨立運行模式，在獨立運行模式下，運動程序存儲于MOTEC DBD驅動器的FLASH中。而運動程序的執(zhí)行和停止則由I/O口的狀態(tài)來控制觸發(fā)。在獨立運行模式下，MOTEC DBD可以運行于位置控制模式和速度控制模式，控制模式的切換由運動程序自行完成，而無需手動操作。

3.脈沖/方向模式

MOTEC DBD驅動器運行于脈沖/方向模式時，能接收外部運動控制器（運動控制卡或PLC）發(fā)送來的脈沖控制信號作為位置運動信號。并且可以由軟件設置不同的電子齒輪比值。其操作模式就如同傳統(tǒng)的基于脈沖控制模式的驅動器一樣。

4.模擬信號模式

MOTEC DBD的輸入輸出接口提供了一個±10V的差分模擬信號接口，用于接收模擬信號，控制電機的運行。

MOTEC DBD在模擬信號模式下可以工作于電流控制模式和速度控制模式。

5. PWM信號模式

MOTEC DBD的輸入輸出接口提供了一個PWM信號接口，可以用PWM信號的占空比來控制電機的運行。MOTEC DBD在PWM信號模式下可以工作于電流控制模式和速度控制模式，可以利用PWM 占空比來調(diào)整電機的速度或電流值。